@ este brazo tiene 3 ejes, 2 nema 17 para los brazos y un 28byj-48 para el eje z con varillas, si te referis a los sist. cartesianos, el brazo tiene muchas ventajas, es mas rapido, mayor repetibilidad, mucha mayor area de trabajo y tiene menos componentes(menos errores) con el costo que es mucho mas dificil de programar