El incesto consiste en la práctica de relaciones sexuales entre individuos muy próximos
en consanguinidad (parentesco biológico o consanguíneo; se califica indiscutiblemente de incesto en todas las culturas a las relaciones sexuales entre madres e hijos o hijas o entre padres e hijas o hijos o entre hermanos y hermanas, abuelos y nietas o nietos, abuelas y nietos o nietas y así todos los ancestros .
A lo largo de la historia y en distintos ámbitos socioculturales ha primado la prohibición del incesto y la búsqueda de nuevos vínculos de parentesco fuera del grupo social de origen (familia de orientación), si bien el grado de relación en el que quedan prohibidas varía según cada contexto. Esta regla se denomina exogamia, por contraposición a la endogamia.
La antropología del parentesco ha estudiado la organización dual de la sociedad en distintas culturas primitivas para llegar a la conclusión de que los individuos han buscado tradicionalmente el acceso sexual a las mujeres fuera del grupo familiar. El concepto de organización dual de la sociedad hace referencia al agrupamiento de los seres humanos en, como mínimo, dos segmentos tribales rivales. Estos tendrían carácter clánico y sus linajes, en caso de poder establecer el nexo genealógico con un antepasado concreto, buscarían establecer una nueva relación social de amistad y de cooperación mutua mediante lo que llamamos «matrimonio» —relación de afinidad o de alianza anteriormente aludida