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Volumen de trabajo de robots manipuladores
Entre los robots considerados de mayor utilidad actualmente se encuentran los robots industriales o manipuladores.
La definición más aceptada para este tipo de robots suele ser la que plantea la Asociación de Industrias de Robótica (RIA, Robotic Industry Association):
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas".
La Organización Internacional de Estándares ISO plantea una definición ligeramente modificada:
"Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas".
Un robot manipulador consta de una secuencia de elementos estructurales rígidos, denominados "eslabones" conectados entre sí mediante juntas o "articulaciones"
El volumen de trabajo se refiere al espacio máximo sobre el que puede actuar el robot manipulador, es decir, la relación entre las dimensiones del robot y los límites que puede alcanzar en el espacio.
Las articulaciones del robot pueden ser: Lineal (deslizante, traslacional o prismática), si un eslabón desliza sobre un eje solidario al eslabón anterior. Rotacional, en caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario del eslabón anterior.
Los distintos tipos de articulaciones en el robot generan una clasificación general de la que se puede obtener el volumen de trabajo para cada caso particular:
Esta es una clasificación que incluye la estructura cinemática del robot:
Les dejo algunos videos interesantes
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